Selon la légende, le Kerala, région de la côte Sud-Ouest de l'Inde, était enfoui sous l'océan. Elle fut sortie des eaux par Parasurama -Rama-à-la-hache-, d'un jet de hache dans l'océan. Parasurama est le 6ème avatar humain de Vishnou, divinité suprême assurant l'ordre cosmique.

Le kalaripayat fut transmis aux hommes par Parasurama, qui l'avait appris de Shiva.

Shiva serait le premier enseignant de tous les arts martiaux en Inde, dont le nombre aurait été de 64.

Avec son fils Subramanya, il transmit le kalaripayat à Augustia Muni, un ascète hindou, qui deviendra ainsi le fondateur des arts martiaux du sud du pays.

Une autre légende raconte que Shiva aurait transmis avec Shakti le style du Nord (Vadakkan) à deux disciples qui le répandirent dans le Kerala, alors que le style du Sud (Thekkan) fut créé par Maharishi Agsthya, un très grand sage hindou.

Le temple du kalari est souvent dédié à la déesse Kali, qui incarne les qualités féminines de courage, de droiture et de noblesse sans peur ; mais aussi la guerre, le sang et la vengeance.

Cet aspect s'est incarné dans les femmes du Kerala, dans une des rares sociétés matriarchales en Inde. Aujourd'hui encore, les jeunes filles du Kerala s'entraînent au kalaripayat.

Le mythe de la propagation du kalaripayat est une histoire dont nul ne sait si elle est réelle ou non. Certains considèrent cette histoire comme vraie. Elle se déroule en Inde du Sud, à Kanchipuram dans le Tamil Nadu (petit royaume de la dynastie des Pallavi), au VIème siècle après J.C.

Le Prince Ta Mo a reçu à l'occasion de son éducation bouddhiste traditionnelle des leçons de kalaripayat. Adulte, il renonce aux privilèges royaux et devient moine errant. Au cours de son voyage, au Kerala, il rencontre les plus grands maîtres de kalaripayat kshatryas pour préparer son voyage en Chine afin d'y répandre le Bouddhisme.

Il arrive en Chine en 522 après J.C., à Kuang (aujourd'hui Canton). L'Empereur Liang Nuti, de la VIème dynastie, lui accorde une audience. Bodhidharma, c'est le nom sous lequel le prince Ta mo resta à la postérité, propose à l'empereur une nouvelle conception du bouddhisme : un enseignement fondamental de la vaste vacuité, selon lequel le seul mérite concevable réside dans la connaissance immédiate et mystique du néant de toute chose. Les temples, les statues dorées, les images pieuses, les rituels, les dons, tout ce que le bouddhisme représente en Chine, ne vaut rien au regard de la recherche de l'illumination, qui ne peut s'obtenir que par la méditation.

C'est une remise en cause du système moral, philosophique et religieux de la Chine, et l'Empereur envoie Bodhidharma dans un monastère appelé Temple de Shaolin pour s'en débarrasser.

Lorsque Bodhidharma y arriva, il fut furieux de la perversion de l'enseignement du bouddha. Il se retira dans une grotte au pied des montagnes et y médita face au rocher durant 9 ans en écoutant les cris des fourmis. Au bout de 3 ans de veille, il se laissa aller au sommeil et rêva des femmes qu'il avait aimées. A son réveil, furieux de sa faiblesse, il arracha ses paupières et les enterra. Les paupières donnèrent naissance à un buisson dont les feuilles ont la propriété de maintenir les yeux ouverts. C'est l'origine mythique de la culture du Thé. Le thé lui permit de prolonger sa méditation 6 ans. Il se mit à comprendre le langage des fourmis, et découvrit la vérité.

La méditation en Inde, Dhyâna, signifie " saisir, appréhender le ciel".

Bodhidharma enseigne aux moines Shaolin le Kalaripayat pour qu'ils soient plus résistants à la méditation, y compris les 108 points vitaux, qui, lorsqu'ils sont frappés, entraînent une violente douleur chez l'adversaire, la paralysie et quelquefois la mort.

Ta mo pensait qu'une méditation avec des gestes et une respiration adaptés serait 100 fois plus efficace qu'une méditation statique. La vie religieuse statique, l'entraînement physique actif, la méditation et la pratique des arts martiaux devinrent les aspects complémentaires du Bouddhisme Zen. Les bases du Kalaripayat et les techniques martiales aboutirent à la boxe de Shaolin, ce qui en ferait la base de la philosophie des arts martiaux d'Asie.

Le temple de Shaolin devint plus célèbre pour ses techniques martiales que pour ses pratiques religieuses. Les moines développèrent après la mort du Bodhidharma le Kung-Fu et le Karaté.